1_运动坐标系的建立
发布日期：2021-08-31 作者： 点击：
a.直线运动坐标系的建立
任何线性运动均具有六个自由度：三个线性方向X,Y和Z，以及围绕X,Y和Z轴旋转的θx,θy和θz。此处描述的所有运动均遵循右手坐标系的约定,X+和Y+的叉积(食指和中指)为 Z+(拇指)。同理，当右手拇指指向某个轴的正方向时，手指围绕该轴的方向即为旋转的正方向。所有运动均由沿着坐标轴和围绕坐标轴旋转的平移组成。通常，X和Y轴在水平面上，第一个轴或底部平台的运动方向与X轴方向对齐，Z轴垂直于XY运动平面。
b.旋转运动坐标系的建立
旋转运动同样适用右手坐标系的约定，当右手手指围绕旋转中心时，拇指的方向为轴向，垂直于拇指的方式即为径向，右手手指绕旋转轴向所指方向为正方向。
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