6_直线运动_角摆误差
发布日期：2021-08-09 作者： 点击：
直线运动_角摆误差
通常，一个理想的直驱平台是没有角跳动的。但受限于导向系统的设计原理、加工制造精度、装配工艺等影响，直驱平台在实际运动过程中存在角摆现象。它有三个正交组成部分，通常称为：俯仰角误差(Pitch)、横滚角误差(Roll)和偏航角误差(Yaw)，单位arc sec。
对于长行程的直驱平台或者给定的一个应用，特别是多轴系统(例如五轴联动系统)，精确的评估角摆是非常复杂且困难的，这要求运动轴在双向运动过程中，角摆误差在正反方向均具有极佳的重复性，否则通过算法进行空间位置补偿将变得异常困难和不可实现。在这种情况下，由于阿贝臂h的增大和角度偏摆联合作用而引入不可控单向递增线性误差(阿贝误差)，出于这个误差，BHC在各类型直驱平台技术规格书中详细列出了角度偏差，包括直线度、平面度、俯仰角误差、横滚角误差和偏航角误差。但其并不意味着交付产品的角摆误差为公示资料所列误差值。如需准确的角摆误差，请提前向工程师咨询。通常情况下，实际交付产品的误差值将远小于公示资料误差值。
a. 直线运动的角摆误差
Note:
■ 产生原因包括但不限于，导轨滚珠与沟道间歇，导轨自身直线度、平面度，安装面平面度、等高等
■ 对多轴组合应用后空间定位精度产生重大影响
■ 不可消除
■ 特别需要注意的是，当使用气浮轴系时，不外加负载情况下角摆较小，但一旦发生重心偏置，由于自身刚性不足，则极大可能产生角摆大幅变化
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