4_回程误差
发布日期：2021-08-09 作者： 点击：
回程误差(反向差值)
回程误差也称反向差值，是指运动机构从两个相反的移动方向接近相同位置时，正反方向实际位置间的差值(如图例所示)，这个值是背隙与系统迟滞性的组合。在任何运动系统中，反向差值均存在且无法完全消除。反向差值构成了双向重复定位精度的基础，即反向差值无论在任何运动系统中均远小于双向重复定位精度。
a. 背隙(空回)
背隙，也称空回，是反向差值的一个组成部分。它是传动系统中相互作用的机械部件间不产生相对运动的结果。造成这种现象的典型因素包括齿轮间的间隙和机械变形。不是所有的系统都存在背隙(空回)，背隙将直接影响运动机构的双向重复性和准确性。通常背隙具有一定的可重复性，因此在大多数的控制器中可以对背隙进行补偿。背隙的存在导致了运动机构在反向运动时运动指令与运动实际输出的不连续性(传动系统不响应运动指令)，从而对跟踪与对准应用带来了不利影响。尽管背隙在运动中会导致不良结果，但仍然不建议进行100%的补偿。
b. 系统迟滞性
系统迟滞性是反向差值的一个重要组成部分(如图例所示)，它取决于该运动机构的系统刚性(机械刚性+系统控制带宽)，受运动机构的机械刚性与系统控制带宽叠加组合作用的影响，是运动机构各个部件上弹性力组合叠加的结果。当作用在运动机构上的力方向相反时，可以观察到运动的输出不是线性的(非连续性)，系统迟滞性会影响双向重复和定位的准确性，与间隙不同，系统迟滞性存在于任何运动系统中，即使它的值可能很小。
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